fa-py-libraries

用于聚合和快速启动以下 ROS2 相关 Python 子模块：

• ros2_robot_interface
• ros2-viser
• vr_pose_publisher

目录结构

• init.sh：初始化脚本（子模块、conda 环境、依赖安装）
• run.sh：快速启动脚本（激活 conda 后启动常用入口）

快速开始

1) 初始化

./init.sh all

等价于：

1. 初始化子模块并切到各子模块最新 main
2. 创建 fa-ros2 conda 环境（默认 Python 3.12）
3. 激活环境后按顺序安装：
   • ros2_robot_interface
   • ros2-viser
   • vr_pose_publisher

2) 启动

./run.sh

进入交互菜单后可选择：

• ros2-viser 的 launch
• vr_pose_publisher 的 launch
• record_playback 录制模式
• record_playback 回放模式

常用命令

# 仅初始化子模块
./init.sh submodules

# 创建 conda 环境（指定 Python 版本）
./init.sh conda 3.11

# 仅安装三个子项目
./init.sh install

# 直接启动 viser
./run.sh viser

# 直接启动 VR pose
./run.sh vr

# 启动录制模式
./run.sh record

# 启动回放模式（可指定文件）
./run.sh playback
./run.sh playback /path/to/record.json

说明

• 所有启动命令会先检查并激活 conda 环境 fa-ros2。
• 若环境不存在，请先执行 ./init.sh conda 或 ./init.sh all。
• VR遥操需要额外的ssl证书配置，请参考对应子模块的readme